neuartige Steuerungsstrategie FINEMOVE

Die Grundidee von FineMove basiert auf einer Aufteilung der Roboterkinematik in Achsgruppen mit träger und hoher Dynamik. Wie in nachfolgender Abbildung dargestellt, teilt FineMove die gewünschte Gesamtbewegung mittels eines Dynamikfilters in schnelle und langsame Bewegungsanteile auf. Die langsamen Bewegungsanteile werden an die eher trägen Achsen des Roboters weitergeleitet, wohingegen die schnellen Bewegungsanteile auf die dynamischeren Achsen umgeleitet werden. 

Grundidee FineMove

Die schnellen Achsen können die Handachsen des Roboters sein (nicht-redundanter Fall), als auch hochdynamische Zusatzachsen (redundanter Fall), wie z.B. die optischen Achsen einer Laserablenkeinheit.

links: Handachsen; rechts optische Achsen einer Scannereinheit

Die Abarbeitung des Algorithmus erfolgt in Echtzeit, sodass die neue Steuerungsstrategie FineMove auch in einer Regelschleife zur sensorgeführten Roboterbewegung genutzt werden kann.

Hinter den nachfolgenden Links sind detaillierte Informationen zu den einzelnen Fällen zu finden. Anhand von Videos werden dort die entsprechend Bewegungsaufteilung veranschaulicht, sowie die damit erreichten Vorteile verdeutlicht.